最近想做個(gè)AGV小車，之前聽說但沒接觸過，查了一些資料好像目前比較流行的是使用磁釘+慣性導(dǎo)航、激光和視覺這三種，和磁條和色帶相比它們主要特點(diǎn)是方便維護(hù)，不用經(jīng)常更換磁條和色帶。激光導(dǎo)航需要弄激光雷達(dá)模塊，和視覺一樣技術(shù)門檻都比較高，綜合考慮覺得磁釘+慣性導(dǎo)航難度好像較低一些，成本也不高可以弄著玩玩。

查了很多三軸磁力計(jì)資料，綜合考慮感覺LIS2MDL比較合適，LIS2MDL的測(cè)量范圍是±50 gauss，16位輸出，50gauss在磁阻傳感器里算是很高了，不過磁阻傳感器有一個(gè)缺點(diǎn)就是輸出速率比較低，LIS2MDL的ODR能達(dá)到150Hz，用手指算了一下應(yīng)該能跑到1米/秒左右的速度，另一個(gè)原因是LIS2MDL價(jià)格比較便宜而且某寶有售，價(jià)格好像5塊錢不到。

前期準(zhǔn)備使用下邊方法檢測(cè)磁釘相對(duì)傳感器陣列的位置：

進(jìn)一步的如果上述方法可行，應(yīng)該還可以實(shí)現(xiàn)下邊這種檢測(cè)方式，這種方式的特點(diǎn)是除了檢測(cè)磁體的位置，還可以檢測(cè)磁體的角度。

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上邊這種檢測(cè)方式的好處是可以確定小車當(dāng)前行走的方向是否偏離規(guī)劃路線

由于慣性導(dǎo)航中的陀螺儀測(cè)量的角速度存在長期漂移，如果累計(jì)偏航角度誤差過大的話，兩個(gè)磁釘?shù)奈恢镁筒荒茈x的太遠(yuǎn)

上圖中的方式可以在每次檢測(cè)到磁釘時(shí)糾正角度誤差，這樣磁釘?shù)拈g距就可以布的更遠(yuǎn)

這些問題只是在理論層面想過，感覺可行但不是很確定，希望弄過AGV的網(wǎng)友給提提意見�。�

此帖出自MEMS傳感器論壇