路徑規(guī)劃

　　路徑規(guī)劃的定義
　　定義1：
　　路徑規(guī)劃是指,在具有障礙物的環(huán)境中,按照一定的評價標準,尋找一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的無碰撞路徑.本算法中路徑規(guī)劃采用了基于知識的遺傳算法,它包含了自然選擇和進化的思想,具有很強魯棒性
　　源自: 基于tms320vc5416的機器視覺... 《電視技術(shù)》 2004年 李強,陳善勇,楊尚罡
　　來源文章摘要：構(gòu)造了一種小型化、便攜式的機器人視覺處理系統(tǒng)。它以ti的tms320vc5416為中央處理器,配合以視頻解碼芯片和大容量存儲器,完成圖像的采集、處理和存儲。主程序運行在dsp中,完成圖像預(yù)處、模式識別等圖像處理算法,以搜尋目標物體,待找到后,應(yīng)用遺傳算法進行路徑規(guī)劃。通過多次實驗,系統(tǒng)都能達到預(yù)期的效果,說明系統(tǒng)的設(shè)計方案是切實可行的。
　　定義2：
　　所謂路徑規(guī)劃是指給定移動機械手的初始位姿及機械手末端的目標位姿,在移動機械手各廣義坐標的工作范圍內(nèi)尋找一條無碰撞路徑
　　源自: 一種移動機械手分級協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃方法 《制造業(yè)自動化》 2005年 李新春,趙冬斌,易建強,宋佐時
　　來源文章摘要：針對移動機械手的動態(tài)不均勻性及運動冗余性,參考人類完成任務(wù)時的行為,本文提出了一種分級協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃法,以及一種動態(tài)加權(quán)的優(yōu)化策略,對移動機械手的路徑進行離線規(guī)劃,在避障的前提下保證了移動機械手性能指標最優(yōu)。在vc++下通過opengl進行了仿真,取得了令人滿意的結(jié)果。
　　定義3：
　　機器人整體的運動規(guī)劃一般又稱為路徑規(guī)劃,由于機器人整體看作是一個點或者是一個固定的幾何體,自由度比較少,因此路徑規(guī)劃問題相對比較簡單.傳統(tǒng)的機器人運動規(guī)劃算法已經(jīng)能較好地解決路徑規(guī)劃問題
　　源自: 人工智能技術(shù)在機器人運動規(guī)劃中的應(yīng)用 《計算機應(yīng)用研究》 2004年 馬雪英,何臻峰,林蘭芬
　　來源文章摘要：機器人的運動規(guī)劃問題是機器人學(xué)和人工智能中的一個重要課題。總結(jié)了國內(nèi)外在機器人運動規(guī)劃領(lǐng)域的一些典型算法,討論了各種人工智能技術(shù)在運動規(guī)劃中的應(yīng)用,介紹了在空間機器人運動規(guī)劃課題研究中的一些成果。
　　定義4：
　　所謂路徑規(guī)劃是指移動機器人按照某一性能指標(如距離、時間、能量等)搜索一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)的最優(yōu)或次優(yōu)路徑[3]
　　源自: 移動機器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀與展望 《控制工程》 2005年 戴博,肖曉明,蔡自興
　　來源文章摘要：從基于事例、基于環(huán)境模型和基于行為三個方面全面而系統(tǒng)地綜述了移動機器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀,對于當前普遍采用的路徑規(guī)劃方法及其實際應(yīng)用情況進行了較為詳細的介紹和分析;同時分別探討了反應(yīng)式規(guī)劃和慎思規(guī)劃、全局規(guī)劃和局部規(guī)劃、傳統(tǒng)方法和新的智能方法之間的結(jié)合狀況,并借此得出了有關(guān)路徑規(guī)劃技術(shù)的一些新的發(fā)展趨勢;總結(jié)了該領(lǐng)域有待進一步研究的相關(guān)問題。

• 通信詞典解釋