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1 AT90CAN單片機(jī)CAN控制器特性
AT90CAN單片機(jī)的CAN控制器能夠兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信協(xié)議，內(nèi)部設(shè)有120字節(jié)的郵箱空間，它由15個(gè)MOB（Message Object）與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來(lái)描述一幀完整的CAN報(bào)文信息，每個(gè)MOB擁有獨(dú)立的工作寄存器組(詳見(jiàn)參考文獻(xiàn)[1])，這些寄存器規(guī)定了CAN通信報(bào)文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個(gè)MOB規(guī)定了相對(duì)應(yīng)的BUFFER地址和指針，用來(lái)存放通信時(shí)發(fā)出或接收到的數(shù)據(jù)以及保存MOB寄存器組的設(shè)置。對(duì)MOB的寄存器組進(jìn)行初始化設(shè)置后，CAN控制器根據(jù)MOB的不同設(shè)置，就可以分別實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送、接收以及過(guò)濾功能，整個(gè)工作過(guò)程不需要CPU干預(yù)，簡(jiǎn)化了軟件代碼的編寫。而CPU通過(guò)訪問(wèn)CAN控制器狀態(tài)寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當(dāng)前通信狀態(tài)，從而大大節(jié)省了CPU的占用時(shí)間。
2 CAN控制器的初始化
要實(shí)現(xiàn)CAN通信，首先要對(duì)CAN控制器進(jìn)行正確的初始化設(shè)置。初始化過(guò)程包括對(duì)CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優(yōu)先級(jí)和MOB寄存器的設(shè)置等。在編寫驅(qū)動(dòng)的過(guò)程中，需要注意的是在完成對(duì)CANPAGE寄存器的設(shè)置后，再進(jìn)行MOB的設(shè)置；否則，MOB的初始值將不能被保存，導(dǎo)致系統(tǒng)初始化失敗。
其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據(jù)實(shí)際程序功能的需要予以設(shè)置。
圖1 CAN控制器初始化流程
CAN控制器初始化程序：
#define CAN_PORT_INPIND
#define CAN_PORT_DIR DDRD
#define CAN_PORT_OUT PORTD
#define CAN_INPUT_PIN6
#define CAN_OUTPUT_PIN5
void CAN_INIT() {
CAN_PORT_DIR &= ~(1< CAN_PORT_DIR &= ~(1< CAN_PORT_OUT |=(1< CAN_PORT_OUT |=(1< CANTCON=0x00；//CAN時(shí)鐘寄存器清零 CANGCON |= 0x01；//軟件復(fù)位 CANBT1=0x06； CANBT2=0x2a； CANBT3=0x13；//設(shè)置通信波特率為250kbps CANIE2 |= 0x60；//使能MOB5、MOB6 CANIE1 |= 0x01；//使能MOB0 CANGIE = 0xA0； //使能CAN中斷 CANGCON |= 0x02；//CAN控制器啟動(dòng) } 來(lái)源：維庫(kù)網(wǎng)
